Artigo

MODELAGEM DE ARTICULAÇÕES NO APLICATIVO OPENSIM - APLICAÇÃO EM MECANISMO COM 6 GRAUS DE LIBERDADE UTILIZANDO COMBINAÇÃO DE JUNTAS DE 1 GRAU DE LIBERDADE

PEREIRA, Vinicius Bobeki1; VIEIRA, Agnelo Denis2;

Resumo

Introdução:O estudo do movimento humano é essencial não somente para compreensão, mas também para evolução, uma vez que uma análise mais detalhada dos mecanismos dinâmicos, obtém-se informações extremamente importantes, no que diz respeito a determinadas peculiaridades relativas tanto a possibilidade de ação motora quanto alimitações de mesmo cunho, possibilitando, dessa forma, o desenvolvimento de planos de ação e rotinas mais apropriadas de serviço. Neste contexto, com o passar dos anos e o desenvolvimento de novas tecnologias além das análises teóricas implementadas de maneira empírica, várias ferramentas surgiram como uma forma de suprir determinadas demandas de uma maneira mais eficiente e relativamente mais viável. Dessa maneira o projeto proposto a seguir demonstra uma dessas ferramentas de maneira explicativa, fornecendo exemplos e métodos aplicados, com o objetivo de demonstrar e desenvolver projetos virtuais com seis graus de liberdade modelados por intermédio da programação e interação entre diferentes segmentos físicos baseados tanto na biomecânica quanto na mecânica industrial e obtendo como resultado a criação de um modelo robótico utilizado em escala industrial em que os graus de liberdade e características físicas básicas são fornecidos segundo a combinação de juntas de um grau de liberdade e a compilação de peças 3D desenvolvidas em softwares específicos.

Objetivo:Consolidar os fundamentos teórico-experimentais relacionados à modelagem de juntas lineares e rotativas com 1 grau de liberdade no aplicativo OPENSIM.

Metodologia:Este projeto foi desenvolvido através da realização de revisão bibliográfica referente aos conceitos físicos envolvidos em mecanismos articulados e a forma de representação através de modelos computacionais no aplicativo OPENSIM.

Resultados:Com o desenvolvimento deste projeto foi desenvolvido modelo computacional que descreve a estrutura de um robô industrial com 6 graus de liberdade.

Conclusões:Demonstrou-se diferentes formas de criação e desenvolvimento de modelos, juntamente com a aplicação de mecanismos específicos de análise e estudo de simulações que podem ou não depender de dados externos coletados por mecanismos implementados na prática e cujas características referentes à massa e ação de forças físicas podem ser alteradas na busca por melhores resultados.

Palavras-chave:OPENSIM. Prototipagem virtual. Modelagem de sistemas biomecânicos.

Legendas

    1. Estudante
    2. Orientador